2024年2月19日 · 目前听到最多的一个争议是mpc可不可以用在实际的工业控制上。在刚开始学的时候,听到很多朋友都和我说是不能的,但是随着我对mpc的深入学习,以及之前工作的经 …
目前 MPC-HC 是一款开源软件,来自全世界的多位程序员在维护这个项目。 MPC-HC 继承了 MPC 的所有优点,并有自己的一套综合的媒体编解码器,添加了 Anti tearing,抖动测试,字幕 …
图1 mpc 基本思路. 从图1 可以看出,首先,基于模型进行预测,即根据输入状态预测对应的输出轨迹; 其次,根据构建的价值函数来评估不同输入状态的输出效果,并评估最优的输入策略使被 …
对于MPC,模型用于预测未来的状态和输出。对于Model-based RL,模型用于预测下一状态和奖励,帮助评估和优化策略。 **迭代更新:**两种方法都采用迭代更新的方式来改进控制策略或 …
记录一下一个新手入门mpc的学习历程,共勉!
mpc控制器的稳定性可通过终端约束集来保证,添加了合理的末端约束和末端代价时,mpc稳定器总是稳定的。 终端约束集为一个不变集,该不变集在某些情况下可通过有限步迭代获得,即 …
所以当mpc,面对复杂系统模型,预测步长过多的问题,同样不可避免带来维度灾难。 考虑将问题简化成线性化,再近似成线性二次型规划的问题,这样进行模型预测控制,也许也能实现所谓 …
ps:有好多人问我怎么把pi控制器串进去,严格来说不能算是串联,而是先判断mpc是不是已经到达稳态了,如果已经到了稳态,则将pi的结果乘以一个较大的权重投入系统。不要直接串,不 …
一言不合直接上代码。给的是二次running cost function、二次terminal cost function、linear dynamic的MPC controller代码。不过总地来说,要改成其它模式的MPC也都很容易。比如要 …